Reglage pid REX c-100

voila ma notice
http://cdn.makezine.com/make/25/CD-101-Instruction-Manul-including-PV-adjustment.pdf

Qui n'est pas la bonne, vu que lock est sur 4 chiffres et il y a le menu caché...

Pas étonnant que j'arrive a rien alors, quel galère...

Sur la notice il dise que pour le menu caché il faut mettre 1000 en LCK, moi J'y accéder avec 100, comme si l’affichage était décalé et que le chiffre des unités était inaccessible,
(_100)0 a la place de (1000), vous voyez ce que je veux dire?

Ça fait 7h que j'épluche google, j'en ai marre, je vois pas d'autre explication...

ton câblage est-il réalisé comme celui-ci?

J'ai l’alimentation en 1 et 2 sur le pid
La thermocouple en 9 et 10 sur le pid
en 4 et 5 du pid j'ai les fils qui vont ver le 3 et 4 du ssr
et le 1 et 2 du ssr qui vont vers les deux fils qui étais relier au L&G

Quant la machine est éteinte le pid est éteint et quant j'allume la machine il s'allume aussi,
la chauffe se lance jusqu’à 80°c
le voyant s’éteint
l'inertie fait monté jusqu’à 90-95
puis sa va par accoue de plus en plus court pour aller a la consigne de 104°c en gros.

Ah je crois que je comprends la raison de ton embarras: le fait que malgré que la température de la cuve ne soit pas encore à la température de consigne la chauffe s'arrête ne te paraît pas normal. Est-ce que c'est cela? Si oui rassures-toi c'est normal. Le PID tient compte de cette "inertie"  et c'est même en partie cela qui le rend si performant. S'il continuait à chauffer jusqu'à atteindre la consigne, l'inertie ferait que tu aurait ensuite un sacré dépassement de la consigne, sauf si le PID pouvait commander un refroidissement énergique et ce à condition de ne pas avoir dans la boucle des délais trop importants. Donc si tu arrive à avoir ta température de consigne c'est super. Tu as juste à utiliser ton système! Faire mieux que ce que le constructeur donne par défaut risque d'être très délicat. Et reste à savoir ce que "mieux" veut dire également. D'autant que ton système semble se comporter comme ma bouilloire asservie (les deux avec les valeurs par défauts non?): pas de dépassement de consigne. Ce qui me paraît conforme avec un usage tout-public en vue de rester un système non-dangereux.

Balzin a écrit:Ah je crois que je comprends la raison de ton embarras: le fait que malgré que la température de la cuve ne soit pas encore à la température de consigne la chauffe s'arrête ne te paraît pas normal. Est-ce que c'est cela?

Nan, j'ai bien comprit l’intérêt, j'aimerais juste réussir a faire l'autotune pour que il ce fasse ces valeurs P, I, et D sur du concret.
Le calibrer dans ses condition d'utilisation enfaite.
Mais oui quant il top la consigne il la garde
Au bout d'un moment il envoi même de petites impulsion consigne a 104°c température lue a 104°c pour garder le 104.
le plus haut que je suis monté au dessus de la consigne c'est 4°c je crois.

Un autre truc qui me chiffonne c'est que la sonde plus haut que la mi-chaudière (comme derrière le th de s'écu) il lit des valeurs supérieures à 120°c, et sur le puits du bulbe supérieur à 130°c, les autres personnes qui ont leur sonde en haut de la chaudière n'ont pas un delta de plus de 10°c avec la temp réel, moi au même endroit je suis 30°c au-dessus.
Ducoup j'ai l'impression d’être trop bas et d’être un peu dans les choux, j'ai pas l'impression que mon shot soit vraiment sortie a la même température alors que ce qu'il lit est stable, pourtant c'est réactif quand je fais une tasse la temp descend assez vite

Quelqu'un saurai m'expliquer sur quoi joue P, I, et D ?
Quant je lance l'extraction la résistance se remet en route pleine balle au bous de 2 ou 3s et reste a fond pendant toute l'extraction. j'aimerais que sa soit un peu moins réactif quant la température baisse que sa me laisse 20 ou 25s avant de repartir.

A moins que sa soit normal avec un pid?

Autre petite question vous lisez quoi la?
"when=/0 instrumentation for pid control, the need to rationalize the set values of the "ID" the first to open the "AT" self-tuning function, so that the control to achieve the best when P=0,ON/OFF control, must be set to control the value of the return difference "OH"
avec le traducteur sa a pas de sens...

the relay contact output 20 seconds 2 seconds flip-flop output / gate flow control tube output voltage pulse output / thyristor control tube drive
Sa non plus il me met erreur

Salut Azo, à mon avis, mais c'est vraiment juste un avis personnel et je peux parfaitement comprendre que tu ne veuilles pas en tenir compte, si ton résultat en tasse te convient, donc entre-autre que tu peux faire varier la température facilement pour qu'elle s'adapte à ton café et tes goûts, que le temps de chauffe n'est pas anormal, utilises le système tel qu'il est.

Pour répondre à ta question rapidement sur le sens de P, I et D (vois sur la toile il y a de bonnes explications aussi): une boucle asservie est conduite par l'écart qui existe entre une valeur de consigne (une valeur de tension par exemple) et la représentation d'une grandeur que tu veux asservir (son "image", traduite aussi en tension pour pouvoir comparer les deux grandeurs). On tient compte du signe de cette écart souvent appelé "erreur" (disons e= Grandeur mesurée - valeur Consigne ). Si e<0 on chauffe, si e >0 on refroidit (ici on attend juste "un certain temps"). Si e=0 on est content. Une remarque,  la notion de PID prend tout son sens lorsque l'on a affaire à ce que l'on appelle un "système linéaire" appelé "SLI", I pour Invariant). Je reviens dessus plus tard.

Donc mettons que l'on soit dans le cas "e<0"et d'un SLI: Le "P" de PID va envoyer un courant qui "devrait" être proportionnel à e. Et petite erreur petit courant, petite chauffe. Le "D" va tenir compte de la vitesse d'évolution de e. Si l'erreur se réduit "très -trop rapidement" (on risque de fortement dépasser la consigne si on ne fait rien), le courant de chauffe sera sans doute diminué (tout dépend du choix des paramètres). Donc dans ces deux cas on a une réaction de la boucle qui est proportionnelle à certaines caractéristiques de e.

Notre machine asservie, sans un petit tour de passe-passe que je ne connais pas mais que je peux imaginer, ne fonctionne pas comme cela mais en tout ou rien: le SSR laisse passer le courant maxi dans la résistance ou le stoppe. Mais couper - envoyer -couper - envoyer le courant maxi dans un système qui réagit lentement revient à conduire ce système par la valeur moyenne du courant que tu appliques. Il suffirait par exemple (c'est la solution que j'imagine mais il peut y en avoir d'autres) d'avoir un convertisseur tension/ largeur d'impulsion de courant (ou de tension qui contrôle notre courant de résistance) pour avoir une modulation du courant moyen qui est fonction d'une tension qui sera celle de l'erreur e en fait pour asservir notre système (le système, la cuve en particulier est l'équivalent d'une grosse capacité qui va filtrer ces impulsions et donc sa température moyenne sera bien définie par la valeur moyenne de ce courant "impulsif"). On est donc bien revenu à un système SLI que l'on peut modéliser pour arriver à concevoir le système et calculer la valeur des paramètres qui te tiennent tant à cœur.

Maintenant le "I" de PID: imagines qu'il n'y ait pas de sources d'écart dans notre boucle (notre mesure de température est infiniment précise) et qu'il n'y a pas de sources de bruit (une dérive sournoise d'un ampli qui vieillit mal, un aspirateur qui crachouille plein de parasites tout près de notre PID etc et que cela n'arrive donc pas, par exemple, sur notre consigne...Inutile de dire que c'est une vision idéalisée qui n'existe pas dans la vraie vie. Dans ce cas idéalisé il peut ( et il reste, on le montre par calcul et sans doute même par raisonnement mais bon...) une toute petite erreur (en théorie on peut la réduire autant que l'on veut sauf que l'on va rendre le système instable - c'est comme cela que l'on crée un oscillateur) .
Elle passe sous la couverture radar de P, et sans doute de D mais si cette erreur garde le même signe le I va l'intégrer comme par un effet de loupe: il va accumuler cette erreur, l'intégrer dans le temps, pour que le résultat finisse par être détectable et, une fois transformé en tension, puisse lui aussi commander "énergiquement" la boucle. C'est exactement comme un ruisseau dont le débit serait insignifiant mais dont on accumulerait l'eau dans un réservoir sans évaporation. Dans ce cas on pourrait remplir un lac avec un filet d'eau - si on avait le temps. Ce "I" annule donc, dans ce système parfait, toute erreur systématique, dans le cas où on ne change pas la valeur de la consigne ce qui est notre cas. On montre aussi que si on fait varier cette consigne de façon proportionnelle au temps, on garde une erreur dite "de traînage" mais elle est constante. Ce cas ne nous intéresse pas vraiment ici.
En fait le I permet d'annuler la valeur moyenne de l'erreur. Toute erreur e de signe constant n'est pas permise par le I "parfait".

Tiens au fait j'ai essayé mon PID aujourd'hui sur l'OScar et Nickel! J'ai tout démonté car c'était en mode proto mais je suis bluffé par le rapport résultat/difficulté.

Wha merci Balzin tu gères!
il va falloir que je relise pour tout comprendre c'est très complet et complexe
Mais comme sa en résumant la fonction à l'action es-que j'ai juste?
p c'est la puissance envoyé( plus le chiffre et élever plus ça enverra la sauce)
i c'est temps de réaction ( si la sonde est très réactive il faut un chiffre bas et vis vers sa)
d c'est l'anticipation de l'emballement (plus le chiffre est élevé plus les impulsions sont rapides et rapprocher et l'extinction sera rapprochée de la consigne).
Moi j'ai coupé le thermocouple pour avoir moins de longueur (il faisait au moins 1 m) sa faisai pas propre et c'était dangereux avec le câble en métal qui faisait des boucles dans tous les sens le dedans.
J'ai remis le thermostat et je suis en train d'essayer d'autre emplacement...
La jessay sous la sonde de sécurité, sa te paraît pas bizarre d'avoir 118° pour 94°?
directe je remarque que c'est moins réactif que de l'autre côté, quand la chauffe se lance la temp du pid bouge j'usqu'a ce que la chauffe s'éteigne et d'un coup on prend 15° en 4 ou 5 s.

J'ai trouver sa aussi

Tout d'abord, il faut mettre en place un simple régulateur proportionnel (les coefficients Ki et Kd sont donc nuls). Par essais/erreurs, il faut régler le coefficient Kp afin d'améliorer le temps de réponse du système. C'est-à-dire qu'il faut trouver un Kp qui permette au système de se rapprocher très vite de la consigne tout en faisant attention de garder la stabilité du système : il ne faut pas que le système réponde très vite tout en oscillant beaucoup !

Une fois ce coefficient réglé, on peut passer au coefficient Ki. Celui-là va permettre d'annuler l'erreur finale du système afin que celui-ci respecte exactement la consigne. Il faut donc régler Ki pour avoir une réponse exacte en peu de temps tout en essayant de minimiser les oscillations apportées par l'intégrateur !

Enfin, on peut passer au dernier coefficient Kd qui permet de rendre le système plus stable. Son réglage permet donc de diminuer les oscillations.

Azo, il est difficile de t'en dire plus sans faire "compliqué". De plus il y a si longtemps que j'ai quitté ce domaine que je ne pourrais pas le faire sans revoir pas mal de choses. J'ai juste voulu comme tout le monde ici apporter une petite contribution. Mais d'autres ici sont capables d'aller plus loin, ils vont se manifester. Et puis tu écris que tu dois me relire. Donc...

C'est super gentil Balzien!

C'est ma démarche qui est un peu foireuse, c'est un domaine que je connais vraiment pas du tout mais vraiment pas et j'ai bouffé tellement d'informations en deux jours à vouloir comprendre tout de suite, tout, ont tout pris, rajouté des infos alors que je comprenais pas entièrement les précédentes . Je sature un peu et j'ai du mal à cogiter.
ça ne va pas être facile par ce que je suis comme ça mais il va falloir que je me pose et que je prenne mon temps, digérer tout sa....

Encore merci a tout les deux!

Alors, le pid étais défectueux et j'ai été remboursé.
Maintenant il va falloir que j'en recommande un.

Auriez vous des models a me conseiller qui marche bien chez vous?
Peut être son grand frère le Mypin TA4 ?

J'ai des xmt7100 et ils fonctionnent trés bien, c'est les même que les auber , assez facile a regler et tres bonne qualité
Attention de ne pas acheter la version 12 volts

Ok merci @Silicon
J'ai regarder la notice c'est vrais qu'il a l'air pas mal!
La notice a beau être en anglais elle est clair et compréhensible (pas comme le rex )
En plus il est petit et discret.

Es-que ce modèle vous semble correcte ( autotuning, sortie pid et pas relais etc)?
1.Color: Black
2.Material: PCB
3.Quantity: 1pc
4.Model: XMT7100
5.Features: Mini size, high performance, fully input. PID temperature controller
6. Screen Size: 1.3"
7. ºC/ ºF Temperature range: Depends on temperature sensor
8. Unit: ºC / ºF
9.Thermal resistance: Pt100, Cu50
10.Thermocouple: T/R/J/B/S/K/E/WRe3-WRe25
11.PID self adjustment function; Auto adapt to kinds of control object.
12.Working voltage: AC /DC 85~260V (50Hz/60Hz)
13.Contact capacity: AC250V / 3A
14.SSR level: open circuit
15.Short-circuit current: 30mA
16. Out of range indication: "EEEE"
17. Measurement accuracy: 0.2%FS.
18. Working temperature: 0~+50'C.
19.Working humidity <=85%RH
20.Dimensions: 2.95 in x 1.85 in x 1.10 in (7.5 cm x 4.7 cm x 2.8 cm)
21. Weight: 2.01 oz (57 g)

Du-coup j'ai pris un xmt7100 c'est good.

Trop dangereux les Chinois, commande passé a 0.16h, expédier a 0.25h

PID reçu!
10 jours pour arriver, j'ai déjà eue des trucs parti de France qui ont mis plus longtemps, la classe.

@Silicon j'ai vue sur le sujet "contrôle paramétrage pid" les galère de réglage que tu a eue, et j'ai exactement les même!

Tu a réussi a le régler proprement pour que a froid il fasse une longue impulsion pour monter autour de la consigne puis des petites pour se stabiliser ?

Je dirais que ça va tres tres bien et que je suis tres heureux du résultat...

J'ai commencé par l'auto tuning et tout etait bien trop lent.

J'y suis allé de façon manuelle et a la fin j'ai mis les resultats que tu as du voir ds un de mes posts, je ne les ai pas sous la main mais peut les retrouver...

Le PID est reglé sur 96 degrés..

Ce matin lors du départ a froid, il a monté a 87 d'une traite (lumiere de resistance continuellement allumée) , ensuite est allé par coup (lumiere resistance qui flashe) pour atteindre 106, puis il est redecendu a 95, monté a 97 et s'est stabilisé a 96.

Le tout s'est deroulé assez rapidement....

On parle du premier départ le matin, quand la machine est déja prete, il ne monte pas a 106, il atteint 98 pas plus...

Si tu as d'autres questions...

Merci @silicon
C'est bien ceux la tes paramètres actuels qui marche bien
P 1.0
I 80
D 15
OT 12
souf 1.2

Ce que je capte pas c'est que mon autre pid c'est lui qui gère "ot" ya pas a lui donné un temps
Lui reste allumer au début puis fait des impulsions de plus en plus espacé jusqu’à flashé
le xtm si tu lui donne ot 10 il lance une impulsion plus ou moins grande toute les 10s donc l’impulsion ne peu pas durer plus de 8s

T'a vu ce qu'ils recommande ici
http://auberins.com/images/Installation_guide_for_PT100M.pdf

Mon autre pid il s'allume non stop jusqu’à 86°, sa s'emballe a 98 et sa reste a 98

C'est exactement le réglage que j'ai

Loin de moi l'idée de penser que ce tune up est idéal a 100% , sauf qu'il remplit tres bien ses fonctions qui sont de maintenir une température stable et l'atteindre assez rapidement quand je fais la deuxième tasse

Au début je testais, prenais des notes, modifiais, lisais et relisais , mais comme je ne gere pas un bar qui doit produire les cafés a la queueleuleu , j'ai trouvé mon setup tout a fait ok...pour faire 2 ou 3 cafés a la suite...

Si tu trouves mieux, pas de problème je suis preneur

Enfaite j'ai carrément du mal a comprendre quoi fait réagir quoi, même avec les explication j'ai vraiment du mal!
@silicon, c'est vraiment du pif mais en partant de tes paramètres en changeant juste le I a 150, je suis vraiment pas mal du tout.
Sa réagis vite et fort et comme sa sa limite l'overschoot a +2°c sur la 1ere monté et sa stabilise pas mal du tout.
A voir si sa réagit bien dans le temps...

1 Réglages d'une boucle PID

1.1 Régulation à PID

Un régulateur Proportionnel Intégral Dérivé (PID) est un organe de contrôle qui permet d'effectuer une régulation en boucle fermée d'un procédé industriel.

Le régulateur compare une valeur mesurée sur le procédé avec une valeur de consigne. La différence entre ces deux valeurs (le signal d'erreur) est alors utilisée pour calculer une nouvelle valeur d'entrée du process tandant à réduire au maximum l'écart entre la mesure et la consigne (signal d'erreur le plus faible possible).

Contrairement aux algorithmes de régulation simples, le contrôle par PID peut ajuster les sorties du procédé, en fonction de l'amplitude du signal d'erreur, et en focntion du temps. Il donne des résultats plus précis et un contrôle plus stable. (Il est montré mathématiquement qu'une boucle PID donne un contrôle plus stable qu'un contrôle proportionnel seul et qu'il est plus précis que ce dernier qui laissera le procédé osciller).

1.1.1 Les bases du contrôle en boucle

Intuitivement, une boucle PID essaye d'automatiser ce que fait un opérateur muni d'un multimètre et d'un potentiomètre de contrôle. L'opérateur lit la mesure de sortie du procédé affichée sur le multimètre et utilise le bouton du potentiomètre pour ajuster l'entrée du procédé (l'action) jusqu'à stabiliser la mesure de la sortie souhaîtée, affichée sur le multimètre.

Un boucle de régulation est composée de trois parties:

1. La mesure, effectuée par un capteur connecté à un procédé, par exemple un codeur.

2. La décision, prise par les éléments du régulateur.

3. L'action sur le dispositif de sortie, par exemple: un moteur.

Quand le régulateur lit le capteur, il soustrait la valeur lue à la valeur de la consigne et ainsi, obtient l'erreur de mesure. Il peut alors utiliser cette erreur pour calculer une correction à appliquer sur la variable d'entrée du procédé (l'action) de sorte que cette correction tende à supprimer l'erreur mesurée en sortie de procédé.

Dans une boucle PID, la correction à partir de l'erreur est calculée de trois façons: P) l'erreur de mesure courante est soustraite directement (effet proportionnel), I) l'erreur est intégrée pendant un laps de temps (effet intégral), D) l'erreur est dérivée pendant un laps de temps (effet dérivé).

Une régulation à PID peut être utilisée dans n'importe quel procédé pour contrôler une variable mesurable, en manipulant d'autres variables de ce procédé. Par exemple, elle peut être utilisée pour contrôler: température, pression, débit, compostion chimique, vitesse et autres variables.

Dans certains systèmes de régulation, les régulateurs sont placés en série ou en parallèle. Dans ces cas, le régulateur maître produit les signaux utilisés par les régulateurs esclaves. Une situation courante dans le contrôle des moteurs, la régulation de vitesse, qui peut demander que la vitesse du moteur soit contrôlée par un régulateur esclave (souvent intégré dans le variateur de fréquence du moteur) recevant en entrée une valeur proportionnelle à la vitesse. Cette entrée de l'esclave est alors fournie par la sortie du régulateur maître, lequel reçoit la variable de consigne.

1.1.2 Théorie

Le "PID" représente les abréviations des trois actions qu'il utilise pour effectuer ses corrections, ce sont des ajouts d'un signal à un autre. Tous agissent sur la quantité régulée. Les actions aboutissent finalement à des soustractions de l'erreur de mesure, parce que le signal proportionnel est habituellement négatif.
Action Proportionelle

Pour cette action, l'erreur est multipliée par la constante P (pour Proportionnel) qui est négative, puis ajoutée (soustraction de l'erreur de mesure) à la quantitée régulée. P est valide uniquement sur la bande dans laquelle le signal de sortie du régulateur est proportionnel à l'erreur du système. Noter que si l'erreur de mesure est égale à zéro, la partie proportionnelle de la sortie du régulateur est également à zéro.
Action Intégrale

L'action intégrale fait intervenir la notion de temps. Elle tire profit du signal d'erreur passé qui est intégré (additionné) pendant un laps de temps, puis multiplié par la constante I (négative) ce qui en fait une moyenne, elle est enfin additionnée (soustraction de l'erreur de mesure) à la quantité régulée. La moyenne de l'erreur de mesure permet de trouver l'erreur moyenne entre la sortie du régulateur et la valeur de la consigne. Un système seulement proportionnel oscille en plus et en moins autour de la consigne du fait qu'en arrivant vers la consigne, l'erreur est à zéro, il n'enléve alors plus rien est dépasse la consigne, ou oscille et/ou se stabilise à une valeur trop basse ou trop élevée. L'addition sur l'entrée d'une proportion négative (soustraction) de l'erreur de mesure moyennée, permet toujours de réduire l'écart moyen entre la mesure en sortie et la consigne. Donc finalement, une boucle PI bien réglée verra sa sortie redescendre lentement à la valeur de la consigne.
Action Dérivée

L'action dérivée utilise aussi la notion de temps. Elle cherche à anticiper l'erreur future. La dérivée première (la pente de l'erreur) est calculée pour un laps de temps et multipliée par la constante (négative) D, puis elle est additionnée (soustraction de l'erreur de mesure) à la quantité régulée. L'action dérivée de la régulation fourni une réponse aux perturbations agissant sur le système. Plus important est le terme dérivé, plus rapide sera la réponse en sortie à une perturbation sur l'entrée.

Plus techniquement, une boucle PID peut être caractérisée comme un filtre appliqué sur un système complexe d'un domaine fréquentiel. C'est utilisé pour calculer si le système atteindra une valeur stable. Si les valeurs sont choisies incorrectement, le procédé entrera en oscillation et sa sortie n'atteindra jamais la consigne.

1.1.3 Réglage d'une boucle

Régler une boucle de régulation consiste à agir sur les paramètres des différentes actions (gain du proportionnel, gain de l'intégral, gain de la dérivée) sur des valeurs optimales pour obtenir la réponse désirée sur la sortie du procédé. Le comportement des procédés varient selon les applications lors d'un changement de consigne. Certains procédés ne permettent aucun dépassement de la consigne. D'autres doivent minimiser l'énergie nécessaire pour atteindre un nouveau point de consigne. Généralement la stabilité de la réponse est requise, le procédé ne doit pas osciller quels que soient les conditions du procédé et le point de consigne.

Régler une boucle est rendu plus compliqué si le temps de réponse du procédé est long; il peut prendre plusieurs minutes, voir plusieurs heures pour qu'une modification de consigne produise un effet stable. Certains procédés ne sont pas linéaires et les paramètres qui fonctionnent bien à pleine charge ne marchent plus lors du démarrage hors charge du procédé. Cette section décrit quelques méthodes manuelles traditionnelles pour régler ces boucles.

Il existe plusieurs méthodes pour régler une boucle PID. Le choix de la méthode dépendra en grande partie de la possibilité ou non de mettre la boucle hors production pour la mise au point ainsi que de la vitesse de réponse du système. Si le système peut être mis hors production, la meilleure méthode de réglage consiste souvent à soumettre le système à un changement de consigne, à mesurer la réponse en fonction du temps et à l'aide de cette réponse à déterminer les paramètres de la régulation.
Méthode simple

Si le système doit rester en production, une méthode de réglage consiste à mettre les valeurs I et D à zéro. Augmenter ensuite le gain P jusqu'à ce que la sortie de la boucle oscille. Puis, augmenter le gain I jusqu'à ce que cesse l'oscillation. Enfin, augmenter le gain D jusqu'à ce que la boucle soit suffisamment rapide pour atteindre rapidement sa consigne. Le réglage d'une boucle PID rapide provoque habituellement un léger dépassement de consigne pour avoir une montée plus rapide, mais certains systèmes ne le permettent pas.

Paramètre Temps de montée Dépassement Temps de réglage S.S. Error
P Augmente Augmente Chang. faible Diminue
I Diminue Augmente Augmente Eliminate
D Chang. faible Diminue Diminue Chang. faible

Effets de l'augmentation des paramètres
Méthode de Ziegler-Nichols

Une autre méthode de réglage est la méthode dite de "Ziegler-Nichols", introduite par John G. Ziegler et Nathaniel B. Nichols. Elle commence comme la méthode précédente: réglage des gains I et D à zéro et acroîssement du gain P jusqu'à ce que la sortie du procédé commence à osciller. Noter alors le gain critique () et la période d'oscillation de la sortie (). Ajuster alors les termes P, I et D de la boucle comme sur la table ci-dessous:

Type de régulation P I D
P .5Kc
PI .45Kc 1.2/Pc
PID .6Kc 2/Pc PXPc/8